我们的机器人通过两个FTDI的「USB To TTL」芯片与下位机（STM32单片机）通信，一个用来控制电机运动，一个用来接收里程计数据及控制手臂舵机（ROS里的move_base那块东西）。
通过以太网连接一个SICK的激光雷达（LMS1XX）实现SLAM导航（ros里的gmapping那块东西）。
好了原来一直是拿PC&Ubuntu跑。
既然Android是个Linux系统，
最主要的是看了下ROS官网，源里直接有armhf及arm64架构的包（deb packge for Ubuntu）
那么在Android上通过chroot跑一个完整（内核还是原来的，所以只是重新跑一个 systemd init程序，以及后面的东西）的Linux发行版，然后就可以跑ros了。
首先呢通过OTG和一个带USB网卡的USBHUB（带USBHUB的USB网卡？）来连接两个USB串口设备和激光雷达
