「稻草」Strawing

前两天把系统玩挂了，于是乎干脆上Android 8.0吧。
这淘宝华强北妖机V20 US996据说是LS997改的，996官方KDZ的modem没信号，要刷特定的modem才行。
但是在8.0下问题来了，刷了7.0的有信号modem后（应该是LS997破解网络锁的modem），无法使用指纹，用8.0的modem有指纹，但在这妖机下又没信号。
机锋逛了一天，似乎无解，只能二选一。于是乎不死心，决定自己动手丰衣足食，因为总感觉可以魔改一番modem，把两者结合。
其实过程，恢常恢常简单....
原由还是 在TWRP下备份firmware（TWRP下的Bakcup里所谓的firmware其实就是modem分区）时无意间发现...

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前提预警：ROOT Required ! 无ROOT权限的请按Ctrl+W自行下车^_^
主要是想在Launcher和手势控制上实现一键锁屏。有的一键锁屏App是通过设备管理器实现，这样锁定之后就无法用指纹了。
通过root实现的“一键锁屏”反应速度实在太慢，点击之后好几秒屏幕才黑，体验太差，于是决定自己捣鼓。
首先我们来看看Android上模拟按键的方法。一种是通过input命令。可以试试在终端中su拿到root权限之后试试输入

input keyevent 26

这个就是模拟电源键（Power Key Code 26）。可以发现，这个input程序要执行好一会，估计那些root的“一键锁屏”就是通过这个input实现的。比如像这种：

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这只是一个微小的尝试 (
我们的机器人通过两个FTDI的「USB To TTL」芯片与下位机（STM32单片机）通信，一个用来控制电机运动，一个用来接收里程计数据及控制手臂舵机（ROS里的move_base那块东西）。
通过以太网连接一个SICK的激光雷达（LMS1XX）实现SLAM导航（ros里的gmapping那块东西）。
好了原来一直是拿PC&Ubuntu跑。
既然Android是个Linux系统，
最主要的是看了下ROS官网，源里直接有armhf及arm64架构的包（deb packge for Ubuntu）
那么在Android上通过chroot跑一个完整（内核还是原来的，所以只是重新跑一个 systemd init程序，以及后面的东西）的Linux发行版，然后就可以跑ros了。
首先呢通过OTG和一个带USB网卡的USBHUB（带USBHUB的USB网卡？）来连接两个USB串口设备和激光雷达

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前面说装了kubuntu，但是KDE真的用不惯，这回装上xfce（原来kubuntu下东西也不多，所以直接重装xubuntu了），跟gnome界面差不多，可以适应。
并且最近准备开发android程序，还是在linux好，Windows下跑模拟器性能真的不行啊。